Phenquestions
Mivel a robotokkal való munka fejlesztési erőfeszítés lesz, a legtöbb szükséges eszköz fejlesztőeszköz-készlet lesz. Az Open Source Robotics Foundation (OSRF) remek weboldallal rendelkezik. Támogatják és fenntartják a robotikai operációs rendszert (ROS). Ez egy hatalmas eszközgyűjtemény, amelyet telepíthet a meglévő rendszerre vagy konténerként is.
Az eloszlás mögött álló érvelés
Amikor robotokkal kezd el kísérletezni, sok mindent felfedez, amire nem számított, amikor elindult. Rájössz, hogy a képek értelmezése mennyire számít a robotika fejlődésének? A disztribúcióban minden eszköz megvan, amire szüksége lesz, mielőtt tudná, hogy szüksége van rájuk.
Ez gyorsabbá teszi az indulást és elkerüli a bonyodalmakat a projektek fejlődésével. Feleslegesen foglalja el a lemezterületet, de a rendszer teljes mérete nem nagy egy modern számítógép számára. Ahogy halad a projektben, győződjön meg róla, hogy tudja, mit kell betenni a robotba, és nem. A lemezterület korlátozásai ott sokkal szigorúbbak.
ROS - A legnagyobb és kézenfekvő választás
Amint azt korábban említettük, az ROS-nak hatalmas funkciókkal rendelkezik. Ezek a hardver vezérléstől, az alrendszerek közötti üzenetküldéstől a látástárakig és a szimulátorokig terjednek. A projektet az OSRF jól támogatja. Sok iparági vezető támogatja őket, és kereskedelmi leányvállalatuk ugyanazokat a vállalatokat támogatja erőfeszítéseikben.
A választék széles skálája és a magas szintű kifinomultság ellenére egy új felhasználó belekezdhet néhány szabványos alkatrész használatába. Az OSRF kooperatív módszereinek köszönhetően sok olyan robot létezik, amelyeket az ROS segítségével építettek. Sok olyan fogyasztási cikk, amelyet elfogadható összegért vásárolhat meg, és elindíthatja projektjét egy adott feladathoz. A jelenleg elérhető termékek kerekeken, lábakon és szárnyakon vannak a repülő drónokon. Még vízlakókat is találhat, beleértve a tengeralattjárókat is.
Ez a projekt ipari felhasználásig tart, ha oda akarsz menni. Van egy kis tanulási görbe az induláshoz, de amúgy is sokat kell tanulnia a robotikáról. Valójában az első projekt megtervezésekor minden bizonnyal hiányozni fog sok olyan funkció, amelyre csak az alapvető használatra van szükség.
Mobil robotika programozási eszközkészlet
Amint látni fogja, amikor robotokkal kezdi, a munka nagy része programozás lesz. Ez az eszköztár segítséget nyújt a SLAM (szimultán lokalizálás és leképezés) és más úttervezési eszközök használatában. Sok eszköz a látáshoz kapcsolódik. ennek az eszközkészletnek egy érdekes darabja a Kinect hardver támogatása. A libfreenect könyvtárak jelentik ennek a projektnek az alapját. Ha hozzá szeretné adni az Ubuntu telepítéséhez, vegye fel a PPA-t, és telepítse az apt segítségével. Saját összeállításához gcc-7 vagy újabb, clang-4 vagy újabb szükséges. További információért és a ROS használatakor elvégzendő teendőkért keresse fel a GitHub oldalt.
YARP
A „Még egy robotplatform” elnevezés azon az ötleten alapszik, hogy a lehető legtöbbet használja a meglévő eszközökből. A YARP a C ++ könyvtárak gyűjteménye, amely kommunikációs protokollokat határoz meg a robotikai projektek minden szintjéhez. A YARP, YARPos, YARPsig és YARPdev három összetevője van. Mindannyian azzal foglalkoznak, hogy miként lehet adatokat küldeni a projekt összetevői között. A YARPos komponens interfészeket hoz létre az Ön által futtatott operációs rendszer felé. Ez megkönnyíti az egyik alkatrész operációs rendszerének vagy hardverének átkapcsolását, miközben megtartják ugyanazokat a YARP adatfolyamokat. Erre a rendszer többi részének futtatásához van szükség. A YARPsig kezeli a jelfeldolgozási feladatokat, kapcsolódik az OpenCV és hasonló könyvtárakhoz. Nem végzi el a feldolgozást. A YARPdev interfészeket biztosít minden szükséges eszközhöz. Gondoljon kamerákra, mikrofonokra, motorvezérlőkre és egyebekre. A YARP létrehozza az interfészt a teljes rendszerhez. Az eszközök konfigurálásához is használni fogja. A YARP segít megtervezni az összes többi szoftvert, így felhasználhatja azt, ami odakint létezik. Valójában lehetősége van egyes összetevőket ROS alatt futtatni, míg mások a YARP-t futtatni. Számos lehetőség áll rendelkezésre, és fokozatosan válthat a kettő között.
Következtetés
Amikor robotikával kezdi, sok szoftverrészre lesz szüksége. Minden vezérlőnek és beágyazott számítógépnek különböző igényei és rendszerei vannak. Minden kamerának új meghajtója van. Az összes adatnak át kell mozognia az alrendszerek és az összetevők között. Nagyon bonyolulttá válik. A gyorsabb kezdéshez rendelkeznie kell egy mindent koordináló rendszerrel. Ezt úgy végezheti el, hogy koordinációs funkcióval rendelkezik az üzenetek és adatok számára. Ezek „témaként”, „csomópontként” és „szolgáltatásként” vannak rendezve. Ezeknek a különböző funkcióknak az az oka, hogy néha parancsokat akar végrehajtani, néha elérhetővé kívánja tenni az adatokat a rendszer számos más részének számára, és képes lesz arra is, hogy az összes adatot elküldje általában a rendszernek.
Itt kell egy disztribúció vagy platform, amely mindezt összehangoltan tartja. A ROS az a rendszer, amely a legtöbb, ha nem az összes hardverrel és projekttípussal működik. Ne felejtse el megérteni, hogy mit szeretne elérni a tervezésével. Ez különösen fontos, ha tanulsz. Ha van célja, akkor minden lépésnek megvan az oka és az asszociációja. Ez a tanulás alapja; Látni az összefüggést az ész és a cselekvés között.
