Phenquestions
Mire van szüksége, és mikor?
Az ROS2 számos könyvtárból áll, amelyeket mind a tanulás során telepít. Ha fejlettebb lesz, akkor csak a szükséges alkatrészeket helyezi el ott, ahol szüksége van rájuk. Először fordítókra, parancssori eszközökre és szimulátorokra lesz szükség. Külső rendszerek esetén csak a kész csomópontokat és a rendszer kommunikációs magját kívánja megkapni. A korai szakaszban ki kell próbálnia néhány példát, és meg kell vizsgálnia, hogyan lehet robotot vagy akár több robotot szimulálni működés közben. Ezek az eszközök csak az asztali telepítésnél érhetők el.
Hogyan segít a ROS?
Az ROS könyvtárai célja, hogy számos szabványos funkciót biztosítsanak a robot tevékenységekhez. Könyvtárai vannak az érzékelők kezeléséhez, a motor vezérléséhez és még sok máshoz. A középpontban a csomópontok közötti kommunikáció áll, amely az ROS keretrendszer egyes funkcióinak alapkoncepciója.
Van lehetősége!
Telepítheti a ros-base csomagot a kedvenc csomagkezelőjével. A probléma az, hogy a ROS rendszer számos verzióját használhatja különböző projektekhez. A probléma elkerülése érdekében használjon tartályt. Végül ugyanúgy telepít, csak a tartály belsejében. Végül az a lényeg, hogy az ROS rendszer több változatban érkezik, és csak egy bizonyos terjesztési verzión futtathatók. Itt egy rövid táblázat:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | ékesszóló | Dallamos |
| 20.04 | Ravasz | szellemi |
További verziók és több függőség van, lásd a listát a wiki oldalon a ros oldalon.org. A lényeg az, hogy meg kell győződnie arról, hogy a telepítése támogatja az ROS verziót. Az ROS a Pythont is magas szinten használja, tesztelik a Python 3 (és 2.7), így választhat. Van egy dokkoló kép is, ha ezzel jobban érzi magát. A kép neve ros: foxy-ros-base-focal.
Attól függően, hogy mivel dolgozik, más mennyiségű szoftverre lehet szüksége, ami a konténerek használatának második oka. Amint a táblázatban láthatja, előfordulhat, hogy az ROS1 vagy ROS2 lehetőséget kell választania. Ha mindkettőt használja, nagy a kockázata annak, hogy a beállítások összekeverik a fordítókat és más eszközöket. Az ROS1 életének vége 2025, tehát ne kezdj vele új nagy projekteket.
Sok rész belül
A Robotics operációs rendszer számos alrendszerrel rendelkezik. Tudnia kell, hogy melyikre hol van szükség, és mikor kell telepítenie. Amint elkezdi a telepítést, kiválaszthatja, mennyit szeretne telepíteni. Alapértelmezés szerint a teljes terjesztés telepítéséhez a csomagkezelőt használja. Ezt hívják ros-desktop-full-nak, meglesz minden, amire szüksége lehet. Sok helyet foglal el a meghajtón is.
ROS Core
Az ROS Core lehetővé teszi a programok fordítását az rclcpp és rclpy kliens könyvtárakon keresztül. Ezt a kettőt tartják fenn az ROS fejlesztői. Több ügyfél létezik más nyelveken. Az API-t használják a platformok közötti konzisztens viselkedés kialakításához. Ezen a szinten a robotrendszer kommunikációjának minden módja is szerepel.
ROS Base
A ros-base sok eszközt tartalmaz a fejlesztéshez, de nem tartalmaz GUI eszközöket.
ROS Desktop
A rendszer összes különböző elemét tartalmazza, számos példával együtt. Ezenkívül megadja az összes GUI eszközt, beleértve a szimulátorokat és a csomópontok közötti kommunikáció tesztelésének módjait. Az egyetlen extra dolog, amire szüksége van, az a speciális meghajtók és az i.e. az urdf elemző.
Az ROS Desktop telepítése
Az ROS asztal telepítésének legegyszerűbb módja az apt használata Ubuntu és más Debian alapú terjesztésekhez. Más disztribúciókon magának kell felépítenie. Ha megteszi, az eredmény egyetlen könyvtárstruktúrába kerül. Ez azt jelenti, hogy inicializálnia kell a környezetet a telepítőfájl beszerzésével. Az eltávolítás a könyvtárstruktúra eltávolítását és a telepítőfájl beszerzésének leállítását jelenti. A forrás beszerzése, amelyet a Debian csomagokkal is meg kell tennie.
Az ROS2 csomagok tárházukként elérhetők a tárukban. Ha ezt hozzá szeretné adni a rendszeréhez, másolja a kulcsukat.
göndör -s https: // nyers.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key add -Ezután adjuk hozzá a tárhelyeiket.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architektúra)]http: // csomagok.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.lista.d / ros2-legújabb.lista'
Ha ez megtörtént, frissítheti és telepítheti a könyvtárakat.
sudo apt frissítéssudo apt telepítse a ros-foxy-desktop alkalmazást
Mindezek telepítésekor inicializálnia kell a környezetet a futtatott shellben.
source / opt / ros / foxy / setup.bashAdja hozzá ezt a sort a .bashrc szkript, így a bash összes meghívása készen áll arra, hogy működjön. Itt is jól jön a Linux konténer használata. Ha több projekt van, különböző verziókkal, jobb, ha csak a „Foxy” számára készítünk virtuális gépet, és mindegyikhez szükségünk van egy másikra.
Következtetés
Noha az alap telepítés egyszerű az ROS2 számára, pontosan meg kell adnia, hogy mit szeretne. Ha egy disztribúciónál marad, nincsenek problémái, de sok verziót kezd el használni, és komplikációi vannak.
