Phenquestions
Mi Catkin?
Ezt az eszközt az ROS, a robotika operációs rendszer számára fejlesztette ki az ROS eszközöket felépítő csapat. Számos eszközzel rendelkezik a robotikai projekt felépítéséhez. Használata akkor lesz szükséges, ha ROS-t használó robotokat fejleszt. Tudnia kell, hogy az elmúlt években ezeknek az eszközöknek több generációja létezett. Ez azt jelenti, hogy ki kell választania a legújabbat! A Catkin a teljes ROS noétikai elosztással van telepítve; csak a konfigurációra kell vigyáznia. Be kell állítania a megfelelő környezetet a Catkin futtatásához.
A könyvtár / környezet beállítása
Hozzon létre egy könyvtárat, benne az src / alkönyvtárral. MyRob / src. A példák a kezdő oktatóanyagból származnak.
A catkin_make létrehoz CMaklistákat.txt az src könyvtárban. Ezek a projektet alkotó többi fájlra mutatnak.
Ezután létre szeretné hozni a csomagjait.
Menjen az src könyvtárba
catkin_createpkg$ catkin_createpkg beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp
Jegyezze fel a hibát a parancsban. Ez mindent létrehoz, mintha nem tévedett volna. Az eredményt a grep segítségével megtalálhatja a fájlokban.
$ grep -r ropyubuntu @ noetic: / home / ubuntu / catkin_ws / src / beginner_tutorials
$ grep -r ropy. ./ CMakeLists.txt: ropy
./ CMakeLists.txt: # CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./csomag.xml: ropy
./csomag.xml: ropy
./csomag.xml: ropy
A következő fordítás nem fog sikerülni. Most két lehetősége van: szerkesztheti a fájlokat, vagy eltávolíthatja a teljes könyvtárat. A szkript általában gyors, így a legegyszerűbb eltávolítani és újra futtatni a create parancsot. Miután elhárította ezeket a hibákat, folytatja a csomag felépítését. Akárhogy is, ha kijavította, lépjen a munkaterület gyökeréhez, és futtassa újra a catkin_make fájlt. Bármelyik projekttel folytatva, mindig vissza fog térni a munkaterület gyökeréhez, hogy elkészítse az egész projektet. Ez csak azt biztosítja, hogy minden helyesen létezzen, van néhány okos trükk, így nem kell minden alkalommal újrafordítania az egész projektet.
$ cd ~ catkin_ws / $ catkin_makeHa ezúttal sikerül, akkor most létrehozta az első csomagját. Ne felejtse el kijavítani a csomagját.xml fájl. Valószínűleg helyesen kell beállítania a nevét és a licencet. További beállítások vannak, mindegyik könnyen érthető.
Egy kis projekt
Most tegye meg újra egy új könyvtárban, és hozza létre a projektet. Vagy még jobb: a gyakorlat érdekében vegyen elő egy projektet a GitHub-ból, nézze meg, hova tart, majd kezdje el változtatni kedved szerint. Ehhez létrehozhat egy munkaterületet a catkin számára egy src könyvtárral. A forráskönyvtárba másolja a forráskód könyvtárakat. A fenti példából két lépésre van szükség, klónozza a könyvtárat és futtassa a catkin_make fájlt.
$ cd / src$ git klón https: // github.com / crkaushik93 / Go-Chase-It-RSEND-Project-2.git
$ cd…
$ catkin_make
Kevésbé mély fa készítéséhez az egyes alkönyvtárakat egy lépéssel feljebb helyezheti, de ez opcionális. Az utolsó parancs megkeresi az src / könyvtárat, és megtalálja az összes kódot.
Telepítés
A csomagokat általában nem csak a fejlesztői rendszerre telepíti. Azonban a telepítés futtatásával telepítési környezetet és fejlesztői környezetet hozhat létre. A catkin_make parancs ezeket hozza létre. Ahogy haladsz, az egyiket fejlesztéshez, a másikat pedig teszteléshez kell beszerezned. Közvetlen telepítéssel létrehozzák a könyvtárakat, beleértve a parancsfájlokat a környezetek inicializálásához.
$ catkin_make install
Nem lesznek telepítve a fájlok a rendszerére, csak a projekt könyvtárban vannak. Ez nagyszerű, mert mindössze annyit kell tennie, hogy futtatja a telepítést és elkezdi tesztelni.
Vagy…
$ source install / setup_bashAz első az, hogy futtasson tesztelést, és megtudja, milyen hibákat ágyazott be a kódjába.
Csak ROS?
Tehát ez csak a ROS1-re érvényes? Igen, a catkin csak az ROS1 könyvtárakra irányul. Egy dolgot azonban meg kell jegyezni, hogy a munka nagy része cmake. Számos gyakorlatot lefordíthat más projektekre, amelyek a CMake alkalmazást használják. Csak több munkát kell végeznie, mivel a Catkin sok feladatot egyszerűsített az Ön számára. Az ROS2 esetében sok minden hasonló, de a megoldások finomabbak és több funkcióval rendelkeznek, hogy ellenőrizzék, mennyit fordítasz minden alkalommal. A ROS mindkét szintjén programozhat is, a kettő között híd van!
Következtetés
A Catkin egy nagyon erős és sokoldalú eszközkészlet, amely sokkal egyszerűbbé teszi munkáját és lehetővé teszi, hogy átvészelje a robotikai kód fejlesztését. A gyakorlatok ugyan kiváló módszerek arra, hogy többet megtudjanak a programozásról. Tehát még akkor is, ha robotprojektje csak a legközelebbi kört illeti, és dicsekvő jogokkal rendelkezik, profitálhat más projektek ismereteiből.
